家族で父母それぞれにIDを取得してしまいました。 家族で相談して使うIDをひとつに決めましたが、使わないIDを削除する場合はどうしたら良いですか？

ご自身で削除する事が可能です。

削除するIDでログインします。
【パソコン】
メイン画面右上の名前部分をクリック＞アカウントの設定＞ID削除
【アプリ】
メイン画面イラスト下の名前をタップ＞個人設定＞ID削除